包围盒

轴对齐包围盒（Axis-Aligned Bounding Box，AABB）

三维的 AABB 就是一个简单的六面体，每一边都平行于一个坐标平面，矩形边界框不一定都是立方体，它的长、宽、高可以彼此不同。
AABB 内的点满足以下条件：



优点是简单；缺点是紧密型较差。

有向包围盒（Oriented Bounding Box，OBB）

OBB 包围盒根据物体本身的几何形状来决定包围盒的大小和方向，包围盒无须和坐标轴垂直。这样可以选择最适合、最紧凑的包围盒。一般通过物体模型所有顶点在空间的分布求得。

OBB 的生成思路简单来说就是分局物体表面的顶点，通过 PCA（主成分分析）获得特征向量。主成分分析是一种通过正交变换，将一组可能相关的变量集合变换成一组线性不相关的变量集合。

引入协方差的概念，协方差表示两个变量之间的线性相关程度。协方差越小则两个变量之间越独立，相关性越小。

通过协方差的计算公式，可以得到协方差矩阵

再将协方差矩阵 对角化为 ，得到由 个特征向量组成的特征矩阵。 个特征向量表示 OBB 包围盒的方向。